휴머노이드 로봇의 케이블은 기능에 따라 전원 공급 장치, 서보 피드백, 고속 통신, 센서 신호, 온보드 마이크로 연결, 복합 통합, 특수 애플리케이션 등 7가지 범주로 분류됩니다. 이들 모두는 매우 높은 유연성, 수백만 번의 굽힘 및 비틀림에 대한 저항성, 강력한 차폐 및-간섭 방지를 요구하며 Shanghai Rousheng Electric의 머리, 몸통, 팔, 다리 및 손목 관절과 같은 지속적인 굽힘, 확장 및 회전 시나리오에 적합합니다.
서보 모터 전원 케이블(공동 구동 본선)
①목적: 모터 브레이크 전원 공급 장치를 포함하여 신체 전체의 모든 관절 서보 모터(엉덩이, 무릎, 어깨, 팔꿈치, 손목, 목)에 3상 구동 고전류를 전달합니다.
②구조적 사양
표준 4코어: 3상 전선+황록색 접지선; 6심 하이 토크 조인트(브레이크 와이어 2개 추가)
도체: Class6 초-초정밀 연선(단선 0.08mm), 짧은 피치 연선
와이어 직경: 0.5~16mm ², 주로 48V/72V 고전압 플랫폼
피복: PUR/TPU 내마모성-, 내유성, 비틀림 ± 180도/m, 굽힘 수명 500만회 이상
전압: 600/1000V
③적용위치 : 허벅지, 종아리, 상완, 어깨, 허리 등의 고토크 조인트 내부 배선
엔코더 피드백 케이블(모터 위치 신호)
①목적: 변속기 서보 모터 엔코더 및 회전 센서의 위치, 속도 및 자극 영점 위치 신호와 작은 차동 신호에는 매우 높은 -간섭 방지 요구 사항이 필요합니다.
②구조적 사양
여러 쌍의 트위스트 페어 쉴드 전선(2~16 코어, 0.2~0.5mm ²)
이중층 차폐: 알루미늄 호일 별도 차폐+주석 도금 구리 메쉬 전체 차폐, 적용 범위 85% 이상
낮은 커패시턴스 차동 설계, 안정적인 임피던스, 매우 낮은 지연
300/500V, 높은 유연성 및 비틀림 저항
③적용: 모든 서보 모터에는-인코더가 내장되어 있으며 6축 힘 센서의 피드백 라인도 이 범주에 속합니다.
산업용 고속-버스 통신 케이블(전체 기계 제어 네트워크)
로봇의 내부 "신경망 백본"은 주 제어 장치, 서보 드라이버 및 IO 모듈을 연결하며 세 가지 유형의 버스로 나뉩니다.
①EtherCAT 서보버스(몸통/다리 제어)
4쌍의 차동 차폐 연선 케이블, 100Ω 임피던스, 1Gbps 고속-속도 실시간-시간 제어
트렁크 및 암 드라이버 네트워킹을 위한 유연하고 역동적인 버스 케이블
②CAN/CAN FD 버스(섀시, 배터리, BMS, IO)
2코어 차동 차폐선, 120Ω 표준 임피던스, 5Mbps, 배터리 관리, 섀시 조인트, 비상 정지 회로
③MIPI A-PHY/차량 이더넷(헤드 감지 고속 데이터)
카메라, LiDAR 및 밀리미터파 레이더 이미지 데이터 스트림의 2-라인 고속 차동 전송
센서별 신호선(감지층 케이블)
①촉각/힘 센서 케이블
6차원 힘 센서, 발바닥 압력 배열, 피부 촉각 센서, 멀티-코어 마이크로 차폐 얇은 와이어, 0.12~0.2mm ², 매우 작은 굽힘 반경, 손목, 손바닥 및 발바닥용으로 특별히 설계되었습니다.
②센서 제어 라인 시뮬레이션
온도, IMU 관성 장치, 근접 스위치, 마이크, RVVP 멀티-코어 차폐 유연성 케이블, 3.3V/5V 약전류.
③시각적으로 지원되는 마이크로 케이블
FFC/FPC 플랫 리본 케이블(헤드 카메라, 스크린), USB4/Type-C 고속-케이블, 이미지 및 오디오 전송용.
④M8/M12 소형 센서 배선 하니스
엔드 클램프, 손목 광전 스위치 표준 커넥터 하네스, 소형 고 유연성 차폐 와이어.
배전 저{0}}전압 제어 라인(전체 기계 전원 공급 장치 분기)
①고전압 배터리 본선(BMS 소방우선)
두꺼운 전력선, 고전류, 고온 저항, 난연성을 갖춘 배전반에 대한 48V/72V 리튬 배터리.
②저전압 DC-DC 출력선
24V 드라이버 전원 공급 장치, 12V 팬/솔레노이드 밸브, 5V/3.3V 센서 전원 공급 장치, 멀티-코어 유연성이 뛰어난 제어 케이블(2~30코어).
③안전회로용 케이블
비상 정지, 도어 잠금 장치, 과열 보호 회로, 차폐 제어선, 간섭 방지를 위한 독립 배선.
복합 일체형 케이블(주류 경량 솔루션)
단일 케이블에 전원, 인코더 및 버스가 통합되어 조인트의 와이어 하네스 수를 크게 줄이고 다중 와이어 권선 및 제한된 공간 문제를 해결합니다.
①서보 복합 케이블: 전원 코어+엔코더 연선 일체형 레이어 차폐
② 손목 일체형 하이브리드 케이블 : 전원+버스+촉각 센서 라인 일체형, 손목 및 손가락 끝 전용, 초소형 곡률 반경
③트렁크 트렁크 복합 케이블: 상지와 하지를 연결하고 고전압 전원, EtherCAT, CAN 버스 통합-
마이크로보드 내부 연결 케이블(본체 내부 PCB 상호 연결)
①FFC/FPC 플랫 연성 케이블: 헤드 마더보드, 스크린 및 카메라 모듈 사이의 초{0}}얇은 케이블
②0.35/0.5mm 간격의 극미세 동축, 보드-와이어 마이크로 하니스: AI 컴퓨팅 보드, 센서 보드 내부
③초미세 동축선: 고화질-카메라, 고속-레이더 신호 전송, 초-신호 감쇠
특별한 작업 조건을 위한 특수 케이블
①초소형 비틀림 방지 손목 케이블: 손가락과 손목의 빈번한 ±360도 회전, 중단 없이 수백만 번의 비틀림
②저연할로겐-무염화-지연 케이블: 상업용 실내 휴머노이드 로봇용 배선
③초박형 경량 와이어 : 소형 휴머노이드, 휴머노이드 손바닥, 무게 감소 및 부피 감소
④고내열 케이블 : 조인트 모터 주변의 가열 영역은 125도 이상의 온도를 견딜 수 있습니다.
로봇 본체 부품별 배선에 대한 간략한 개요
①헤드: MIPI 고속-속도 케이블, 마이크 신호 케이블, FFC 리본 케이블, IMU 신호 케이블, CAN 버스
②트렁크 : 고전압 배터리 메인라인, EtherCAT 백본, 복합 서보 케이블, BMS 하니스, 배전선
③팔/어깨 : 서보 전원 케이블+인코더 복합 케이블, 6축 힘 센서 케이블
④손목/손가락 : 마이크로 하이브리드 일체형 케이블, 촉각센서 미세와이어, M8 센서 하네스
⑤다리/섀시: 고전류 서보 전력선, CAN FD 버스, 발바닥 압력 센서 라인, 배터리 메인 라인
